Esta criatura vivió a principios del Período Jurásico (Era Mesozoica). Sus restos fueron encontrados en un sector montañoso de Sudáfrica.
La gran mayoría de los dinosaurios -y también de los reptiles- tenían un solo tipo de dentadura en todo su hocico. Por ese motivo es que es tan atípico el Heterodontosaurio, un dinosaurio neornitisquio heterodontosáurido que vivió a principios del Período Jurásico, hace unos 190 a 200 millones de años. Esta criatura prehistórica poseía tres tipos de dientes, es decir algo muy parecido a lo que ocurre con la dentadura de los mamíferos. De ahí su nombre, que significa "lagarto de dientes diferentes".
El Heterodontosaurio vivió en lo que actualmente es Sudáfrica. Era un dinosaurio demasiado pequeño, cuyo cuerpo era corto pero su cola extremadamente larga. Su largo total desde la cabeza hasta la punta de la cola era de 1.75 metros, es decir era casi insignificamente si se le comparaba con muchas de las bestias del Jurásico.
De contextura bastante frágil, este dinosaurio poseía un cuello largo, y un hocico puntudo, terminado en una especie de pico queratínico, muy similar al de las tortugas. Sus patas traseras eran largas, por lo que se cree que era un animal bastante veloz. Es muy probable que parte importante de su cuerpo haya estado cubierto de plumas.
Se considera al Heterodontosaurio como el miembro más representativo del grupo Heterodontosauridae, a tal punto que incluso le da el nombre a éste. Debido a la singular dentadura que poseía, se cree que era un animal omnívoro. La especie tipo era el Heterodontosaurus tucki.
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